Đánh giá độ ổn định của thiết bị tự di chuyển nhờ rung động - va đập trong điều kiện ngẫu nhiên tiền định

Bài viết này trình bày một số kỹ thuật phân tích nhằm đánh giá độ ổn định của thiết bị tự di chuyển ứng với các điều kiện ban đầu khác nhau. Sử dụng mô hình toán học mô tả chuyển động của các khối lượng đã được phát triển từ các nghiên cứu trước, các kỹ thuật phân tích gồm đồ thị thời gian, lát cắt Poincaré, phân tích nhanh Fourier, đồ thị pha kèm bản đồ Poincaré và kỹ thuật tập hút đã được áp dụng.