TÀI LIỆU SỐ

Danh mục TaiLieu.VN

Thiết kế bộ điều khiển chuyển động tàu thủy bám quỹ đạo đặt dựa theo nguyên lý RHC trên nền LQR

Bài viết đề cập tới vấn đề phân tích mô hình toán tàu thủy 3 bậc tự do thiếu cơ cấu chấp hành (3 DOF) trên mặt phẳng ngang. Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển chuyển động tàu thủy theo quỹ đạo dựa theo nguyên lý tối ưu RHC (Receding Horizon Control) trên nền LQR (Linear Quadratic Regulator ) thông qua việc tuyến tính hóa từng đoạn mô hình dọc theo trục thời gian cho đối tượng tàu thủy ba bậc tự do thiếu cơ cấu chấp hành với mô hình phi tuyến.

Từ khóa: Mô hình tàu phi tuyến, Cơ cấu chấp hành, Điều khiển tối ưu RHC trên nền LQR, Tuyến tính hóa, Mô hình dọc theo trục thời gian

6 p tailieu_bvu 24/03/2020 139 1

Bình luận